今天为大家介绍一个用plc设计的简易的机械手控制电路。
控制要求示意图：当按下启动按钮X1后，机械手先向下移动再向上移动，然后向右移动再向右下移动，再向右上移动，再回到原点。
（我们可以想像成一个机械手抓持着一个工件，把工件从一个位置移动到另一个位置）。
I/O分配表：首先我们先把输入与输出的分配给编好。
流程图：像设计这种带有步进顺控指令的电路，我们可以先画一个流程图以方便我们一步步的分析与设计电路。
首先机械手从原点开始先向下——向上——向右——右下——右上——向左——复位。

我们日常生活中就有作废的相机，筛选的平板电脑、抛弃的手机等。
这些数码电子废物数量越来越多的时候，它的危害就显现出来了。
数码电子废物不只量大并且危害严峻。
比方废旧手机随意丢弃或不当堆埋，时间过长，手机电池就会造成汞、镍、铅等有害物质流散。
这些有害物质对地下水源和土壤的破坏是巨大的，一节一号电池的溶出物就足以使1平方米的土壤丧失农用价值，而一粒纽扣电池能污染60万升水（这是一个人一生的用水量）。
手机充电池含有的铅能破坏血液循环系统、消化系统和神经系统，镉则会造成肾损害、骨软化等重症。
显而易见，废旧数码电子的回收和处理绝不可以“小事”观之。


IEC61131-3的程序结构IEC61131-3是PLC的编程语言标准。
IEC61131-3是世界上个，也是至今为止的工业控制领域的编程语言标准。
IEC61131-3有三种POU：程序、功能块和功能。
功能是有多个输入参数和一个输出参数（返回值）的POU，返回值的名称与功能的名称相同，需要定义返回值的数据类型。
调用具有相同输入值的功能总是返回相同的结果。
功能可以调用其他功能，但是不能调用功能块或程序。


伺服系统(servomechanism)是使物体的位置、方位、状态等输出被控量能够跟跟随输入目标(或给定值)的任意变化的自动控制系统。
那么伺服电机是如何实现，如何理解它的闭环特性，今天我们就来说说。
首先我们看下交流伺服系统的组成，由伺服驱动器和伺服电机组成。
这里我们主要讲述伺服驱动的工作原理，电机只是一个执行机构。
驱动器的结构简图如下，和变频器的主电路类似，电源经过整流，逆变，实现从ACDCAC的转换。


IN/OUT类型：将位置的参数传到子程序，从子程序来的结果值被返回到同样的地址。
常数和地址值不允许作为输出参数。
TEMP类型：局部存储器只能用作子程序内部的暂时存储器，不能用来传递参数。
局部变量表的数据类型可以是能流、布尔（位）、字节、字、双字、整数、双整数和实数型。
能流是指仅允许对位输入操作的布尔能流（布尔型），梯形图表达形式为用触点（位输入）将电源母线和指令盒连接起来。
在局部变量表输入变量名称、变量类型、数据类型等参数以后，双击指令树中的子程序（或选择点击方框快捷按钮，在弹出的菜单中选择子程序项），在梯形图显示区显示出带参数的子程序调用指令盒。

实时性的保证为保证实时性，要求轮询表包含每个从站号不能少于一次，这样在周期轮询时，每个从站在一个周期中至少有一次机会取得总线使用权，从而保证了每个站的基本实时性。
对于实时性要求比较高的站，可以在轮询表中让其从机号多出现几次，这样就用静态的方式赋予该站较高的通信优先权。
在有些主从总线中轮询表法与中断法结合使用，让紧急任务可以打断正常的周期轮询而插入，获得优先服务，这就是用动态赋予某项紧急任务以较高优先权。