VR型步进电机定子磁极吸引转子时，由于转子磁极为磁极，有磁化的N极和S极，不论定子绕组激磁所产生极性为N极还是S极均会产生吸引力。
定子磁极激磁为N极时，吸引S极性转子磁极，激磁S极性的定子磁极会吸引转子的N磁极。
定子磁极需要极性的切换。
激磁定子磁极的线圈为单线圈绕组，磁极正反切换，则电流需正反向流因此驱动电路为双极方式。
磁极上绕有两个线圈组成双线圈，一个线圈直流通电产生的极性，与另一个线圈直流通电产生的极性相反，此为单极方式。

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“DeviceType”变量设备种类。
用NX-CIF单元要设定为_DeviceNXUnit。
“NXUnit”用之前IO映射中创建的节点位置信息变量放入即可。
“EcatSle”、“OptBoard”可以不使用。
“PortNo”端口编号：1代表端口1；2代表端口2。
本案例中用端口1。
ST语言编程直接赋值如下图所示：B.SleAdr——本案例中在DEF变量中设置从站站号，这里设置站号为1。


SPD是电子设备雷电防护中不可缺少的一种装置，其作用是把窜入电力线、信号传输线的瞬时过电压限制在设备或系统所能承受的电压范围内，或将强大的雷电流泄流入地，保护被保护的设备或系统不受冲击。
浪涌保护器的类型和结构按不同的用途有所不同，但它至少应包含一个非线性电压限制元件。
用于浪涌保护器的基本元器件有：放电间隙、充气放电管、压敏电阻、二极管和扼流线圈等。
按其工作原理分类，SPD可以分为电压开关型、限压型及组合型。


KM只有后端一根线接通，形不成回路，所以不能吸合。
左侧主回路当中KM三个主触点也就无法闭合，电机无法通电，所以停止。
当按下SB2以后，如下：4中看出，由于SB2常开闭合，电流通入KM线圈，KM吸合，主触点闭合，电机转动，同时KM常开辅助触点闭合。
5中看出，即使松开SB2按钮，SB2常开触点断开，但仍有电流通过KM常开点流入KM线圈，保持KM继续吸合，电机继续转动，这就是自保，也叫自锁。
6如，要停止时，按下停止按钮SB1，常闭点断开，切断电流，KM释放，电机停止，KM常开辅助触点断开。

单片机的复位时间大约在2个机械周期左右，具体需要看芯片数据手册。
一般通过复位芯片或者复位电路，具体的阻容参数的计算，通过google查找。
十、按键抖动及消除按键也是机械装置，在按下或放开的一瞬间会产生抖动，如下图：消除方法有两种：软件除抖和硬件除抖，其中硬件除抖是应用了电容对高频信号短路的原理。
软件除抖是检测出键闭合后执行一个延时程序，产生5ms～10ms的延时，让前沿抖动消失后再一次检测键的状态，如果仍保持闭合状态电平，则确认为真正有键按下。